Las referencias más antiguas que se conocen detallan su uso como elemento decorativo o escultórico durante celebraciones de fiestas de fertilidad o cosecha, en muchas ocasiones acompañadas de vaginas, penes y testículos, en muchas culturas ancestrales.

En Córcega los arqueólogos encontraron monumentos fálicos de varios metros de alto, de la Edad del Bronce (aproximadamente 4000 adC).

Las muestras de restos arqueológicos así como en escritos se han encontrado pruebas de su uso por las culturas más adelantadas en su tiempo, incluyendo los egipcios, griegos, romanos y chinos. Los romanos hacían objetos semejantes a enormes penes con velas.

Existen documentos indicando que durante la época griega se vendían los olisbos, que estaban hechos tanto en piedra, como cuero y a veces de madera.

En el antiguo Oriente se fabricaban consoladores con boñiga de camello, seca y recubierta con resina.

Durante la Italia del Renacimiento, al uso del consolador se le añadió el aceite de oliva como lubricante, deleitándose los usuarios con semejante aparato.

En la época victoriana se comienza a utilizar el consolador de goma, más cómodo que sus iguales anteriores. Fue durante ésta época cuando se comienzan a tratar casos de histeria haciendo uso de consoladores y vibradores (que se hicieron muy populares terapéuticamente) pero sólo y exclusivamente para ese único uso, ya que el procurarse placer sexual estaba prohibido para la mujer por ser algo escandaloso.

Llegado el siglo XX y la cinematografía se comienzan a dar otros usos artísticos al complemento sexual.

En la actualidad existen de todos los tamaños, formas y flexibilidad, de manera que pueden alcanzarse las principales zonas erógenas del cuerpo, sabores y colores para quienes no soporten el gusto o la textura del elemento con el que está fabricado.

Algunos consoladores son utilizados en relaciones sexuales de pareja a modo de prótesis, bien para alargar el tamaño del pene (como es el caso de las llamadas "fundas") o para ser utilizado por parejas lesbianas.

Hay consoladores que tienen una terminación curva para estimular el punto G o la próstata, diseños dobles que se pueden utilizar simultaneamente para la penetración vaginal y anal y los consoladores de forma cónica para uso en el ano (que en Inglés se llaman butt plugs).

Cuando el consolador se utiliza con un arnés de cintura que se pone alrededor del cuerpo, similar al que se utiliza en escalada pero con algunos cambios, ese método se conoce en Inglés como strap-on (que podría traducirse como "con correa"), y suele verse escrito en castellano como estrapón.

También para el sexo en pareja existen consoladores flexibles que vienen pegados a un anillo para pene, consoladores que se ajustan al menton o piocha para ser utilizados durante el sexo oral y consoladores que se ajustan al muslo para ser utilizados durante el tribadismo.